実機の必要性
実機の必要性
人間や動物の動的な振る舞いから学習したい
人間・動物とコミュニケーションできる
Human-in-the-Loop，Imitation Learning
会話，触覚コミュニケーション
直感的な方法でフィードバックを与えられる
なでる，怒鳴る，笑うetc
シミュレーションでは人間や動物の知的な振る舞いの再現に限界がある
運動軌道など静的なものしか与えられない
人間が操作するならリアルタイムになり実環境と同じく遅い
完全に再現できたら，もはや研究目標は達成されている
動的な振る舞いがあったら何がうれしい？
感情の理解
合理的な行動パターン，問題解決法
動的な環境に対応できるロバストなworld model
実環境を使える
物理演算が完璧
シミュレーションでマルチモーダルな環境作るの大変
実環境で動かす想定なら、最初から実環境のほうがよい？
シミュレーション上の学習にも利点がある
事前学習
胎内での運動学習：curiosity-based?
ロボット同士のself-play
現実世界との矛盾：「夢の世界」的な位置づけで受け入れてくれる？
体感的にはほとんどの時間そこにいることになり、人間のことを忘れてしまいそう
人間も介入したい(一緒に遊びたい)