フォワードキネマティクス(順運動学)とインバースキネマティクス(逆運動学)

FK, Forward Kinematics

IK, Inverse Kinematics

インバースキネマティクス

関連

ガンプラの足先を動かすと膝や股関節が摩擦によって回転角度が物理的に再計算される。この足先を動かして途中の機構を計算することを逆運動学という

スクラムでは足先の場所がプロダクトバックログアイテムに該当し、スプリントプランニングによって、現在とのギャップが計算されタスクになる気がする

反対に胴体から順に各間接を動かして、目標の位置に動かすことを順運動学という。今やっていることから積み上げて、目標との差分をフィードバックとして受け取って軌道修正する

ピアノを初めて触るときに、一つ一つの指を意識しながら鍵盤をぎこちなく押す奴

例

プラモデルでのポージング

インバースキネマティクスの例

https://gyazo.com/a22d709bd8b3eaa1b8f702d566080e69

関連

https://gyazo.com/1bb0d0a5490e1c32e765de02f2d947f6

脳画像×運動失調④

人のピアノの演奏の学習を順運動学と逆運動学から解説してください

ピアノの演奏の学習を順運動学と逆運動学から考えると、興味深い視点が提供されます。以下に、それぞれの運動学の概念をピアノの演奏に適用して説明します。

順運動学 (Forward Kinematics):

順運動学は、ジョイント（関節）の位置や角度から、エンドエフェクタ（例: 手や指の先端）の位置を計算する学問です。

ピアノの演奏において、順運動学は以下のように考えられます:

ピアニストがどのような指の配置や動きをすれば、特定のキーに到達するか、または特定のキーを叩くことができるかを計算する。

このアプローチでは、基本的に「どのように手や指を動かすか」から「どのキーが押されるか」を予測します。

逆運動学 (Inverse Kinematics):

逆運動学は、目的のエンドエフェクタの位置（または動き）から、必要なジョイントの角度や位置を計算する学問です。

ピアノの演奏に関して、逆運動学は以下のように適用されます:

ピアニストが特定の音符やコードを出すために、どのように指を配置する必要があるかを計算する。

このアプローチでは、基本的に「どのキーを押すか」から「どのように手や指を動かすか」を計算します。

ピアノの学習の実際には、順運動学と逆運動学の両方の考え方が組み合わさっています。初心者は、特定の音符やコードを出すための指の位置や動きを学ぶ際に、逆運動学の考え方が強く影響します。一方、熟練したピアニストは、音楽の流れや表現に従って、効率的な指の動きや配置を選択するため、順運動学の考え方も取り入れるでしょう。