リンク機構の歴史概観
0　産業革命以前
1　産業革命が始まった
Newcomen式蒸気機関をジェームス・ワットが改良し、産業革命が起きた。
どこを始点とするかとかそういう面倒なことは知らん
Watt式蒸気機関は近似直線機構であるWatt's Linkageを用いた。
ピストンシリンダの動力を効率よく回転運動に変換する機構とか、ピストンシリンダからまっすぐ動力を受ける直線機構とかの需要が高まった。
2　直線機構
上の需要もあって、数学者とか数学マニアの間でリンケージが流行り始めた。
近似直線機構がいくつか作られた。
パフヌティ・チェビシェフは、チェビシフリンクを発明（発表）すると同時に、１つのリンケージには同じ動きのリンケージが他にもあることを発見し、それらを同族とした。