リンケージ
別名:連鎖、リンク機構
英:Kinematic chain,Linkage mechanism
機素が互いに対偶をなして次々とつながり、最後の機素がまた最後の機素と対偶をなすように環状に繋がったものを連鎖と呼ぶ。
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上図の(a)のように3つのリンクから成る場合、各リンクは相対運動できないため、固定連鎖と呼ばれる。 (b)のように4つのリンクから成る場合は、一つのリンクを固定すると他のリンクはある一定の運動だけが可能になるので、限定連鎖と呼ぶ。 (c)のように5つ以上のリンクから成る場合は、一つのリンクを固定しても他のリンクの運動はある一つの運動に限定されないので、不限定連鎖という。