同族
https://gyazo.com/4a2d793fbfccf3a89619973c142a1d41
英:cognate
リンク機構の中間節上の点が静止節上に描く軌跡．平面四節リンク機構の中間節曲線は六次代数曲線であって，同一の曲線を描く機構が三つあり（ロバートの定理），それらを同族機構という．クランク-レバー機構では変化に富んだ閉曲線が描かれ，各種の不等速運動，休止運動，近似直線運動などを行わせるために利用される．
※四節は三つだけどリンクの数に制限が無ければいくらでも増やせる
寸法などが異種であっても、入出力関係やcouplerカーブの形状が同一であるリンケージをcognate linkageという。 cognateは同種、同族、同じ性質の、同起源の、みたいな意味。
https://youtu.be/7Jxm1T4HrVQ