チェビシフラムダリンク
https://gyazo.com/b22e034d6ebcf842ab8167939c7a6c24
1878年のパリ万博で"The Plantigrade Machine"(歩行機械)として発表。
λっぽいからラムダ機構。
チェビシフリンクとして紹介されることもあるが、別の機構と考えられるkudan.icon。 駆動リンク一周期のうちの直線を描く部分は1/2強と結構長い。
直線部分の速度がほぼ一定。
目標の直線と軌跡は６回交差し、この位置公差は1％以内？
すごいkudan.icon
何に対する％？
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/6/6f/Tchebyshevs_plantigrade_machine.gif
↑歩行機構としての利用例
リンク