小脳パーセプトロン仮説
小脳はパーセプトロンであるという仮説(D. Marr, J. S. Albus)
https://gyazo.com/57c31d738be89cdc040254f2a612c4d2
入力層：苔状線維→中間層：顆粒細胞層→出力層：プルキンエ細胞 (多入力少出力)
下オリーブ核からの登上線維が教師信号を与える教師あり学習
平行線維とプルキンエ細胞のシナプス結合を調節
解釈
フィードバック誤差学習
登上線維をフィードバック誤差信号と考えれば，誤差を小さくするためにLTDが起きていることになる
これにより身体モデルを獲得
逆モデルの獲得→時間遅れのない運動に必要なフィードフォワード制御が可能
普段はフィードフォワード制御で運動し，遅い感覚フィードバックによるフィードバック制御により修正？
根拠・検証
LTDの発見
単純スパイクは制御信号：追跡眼球運動
複雑スパイクは誤差信号：サルの到達課題→誤差が大きい時に複雑スパイク
異議
分子層も出力を集めている
分子層をcriticと思えばactor-criticモデルに当てはめられる