身体モデル
身体
の
入出力
関係
例：
アクチュエータ
(筋肉)の動きと実際の身体運動の関係
順運動学
モデル
アクチュエータの運動から
手先
の運動を計算
逆運動学
モデル
手先の
目標軌道
からアクチュエータの適当な運動を計算
フィードフォワード制御
が可能
身体の
冗長性
により解は一意でない