歩行
sports biomechanics かも？
大別
en: dynamic walking
ヒトの普通の歩き
en: passive walking, passive dynamic movement
vs. active dynamic walking
aka. 受動的動歩行
en: passive dynamic walking
筋力などは使わず、重力だけで坂を くだれる。
ヒトの動歩行を かなりの程度 エミュれる。
実のところ、足首で重心を上げてるだけしか違わないとも言える。
経済速度がある
cf. 走行への移行
常に重心が支持面内にあるので、どの瞬間で運動を止めても安定している。
細別
同じ側の手脚を同時に出す歩行
背骨を軸に ねじらない
静荷重静移動歩行法
業界用語？独自用語？
山行
歩容解析
御老体のリハビリやサポートまわりで応用されてる。
en: walking gait
歩行周期
周期的な運動なので
両足は互いに半位相ズレてる。
立脚期∶遊脚期 = contact∶swing = 6∶4
en: gait cycle
fig.
https://assets.st-note.com/production/uploads/images/32492059/picture_pc_61e937b45e4d1e7ba172534012497884.png
https://ars.els-cdn.com/content/image/3-s2.0-B9780323859523000111-f03-01-9780323859523.jpg
6/6拍子で動いてる？
the 8 phases
初期接地
踵の着地
脛の筋肉をダンパーに使ってる。
cf. heel locker
前脛骨筋によって大腿四頭筋までが引っぱられて、膝が伸展する。
ここから立脚期
荷重応答期
爪先の接地
ここから ふくらはぎで重心を上げてる。
反対足の踵が離れる
真下
windlass現象
ウィンドラス現象は足趾の伸展運動により足底腱膜が緊張し，結果として足部内側縦アーチを高める現象
歩行は踵から着いて親指で蹴り出すターミナルスタンスが重要で、ウィンドラス機構が働く。
3 rockers が機能する
後ろに引いた足の底についている腱も、引き伸ばされたあとに蹴り出しの際、推進力として働いてくれます。
https://pbs.twimg.com/media/FzdhaaqacAEA8MB.jpg
蹴り出し
TSt
terminal stance
立脚終期
踵が離れる
重心を上げていく
PSw
反対足が接地
ISw
爪先が離れる
ここから遊脚期
MSw
振り出しからの交叉
TSw
垂下→接地
model
2種類の振り子
3 types of rocker functions, foot-rocker mechanisms:
heel rocker
ankle rocker
forefoot rocker
検討
山の歩きは静歩行か？
flatfooting
静歩行
静荷重静移動歩行法とは？
静荷重・静移動
どうやら英語圏には ない 概念
ref.
見るからに静歩行
やはり単なる静歩行では？
ポールを使うと静歩行のはず？
ただしノルディック・ウォーキングは別
山でのナンバ歩き
効率化
脛の前脛骨筋によるダンパーで消費するエネルギーを回収して、脹脛の下腿三頭筋で再利用したい。
cf. heel locker
@wint7: 足首への外力によるトルクをよく見ると、底屈と背屈が全然釣り合ってないから、“回生ブレーキ”はやらない方が良さそうだな。 ↑前回の結論
既存: Gait Solution Design
回転ダンパーを採用してる。
一方向性回転ダンパー？
発見
下腿三頭筋は、ずっと伸縮のチカラを発揮してる。外力に よって 伸展されることが ない。
候補
ラチェットで踵の接地と離地のみ稼動する。
足首（足間接）
背屈は2回ともフリー
底屈は交互に動く
磁石を環状に並べてダンパー兼スプリングにする。
勝手に動いてしまうのでは？
やっぱり蹠行性のまま効率化するのはムリがあるので、趾行性に切り替える方式を探る。 弾性のある踵を作ることで、エネルギーを再利用する。要はハイヒール。
ref.
Gait Solution Design
販売に至った「ゲイトソリューション」、外側にあるくるぶしの部分にブレーキ力を発揮する小型ダンパーが組み込まれている
静荷重 ･ 静移動