水中ドローン
ドローン(空)について
水中ドローン協会
https://japan-underwaterdrone.com/
水中ドローンの世界市場規模は2020年から、年間平均＋11.7％で成長し、2027年に約9600億円へ、国内市場規模はそれを上回る＋12.9％の成長率で約610億円へと急成長することが見込まれています。
◆機体にはフライトコントローラー、ジャイロコンパス、圧力センサー（水圧・深度計測）、推進器（スラスター）を搭載し、機体の制御が可能です。
◆カメラ・LEDライトを搭載し、水中の映像を受信することが可能です。
◆深度、方位、自己機体の傾きなど、機体情報をリアルタイムに確認することが可能です。
◆オプション機器拡張をすることで、幅広い用途での活用が期待されます。
ロボットアーム 水中の物体を掴む・拾う。
イメージングソナー 障害物や構造物に音波を当てることで物体の確認ができ、濁度の高い水中で
の作業を可能にする。
レーザースケーラー 対象物にレーザーを当てることで、物体のサイズを確認することを可能にする。
ドップラー対地速度計(DVL) 海底や水中に音波を当て、対流速度を計測し、安定したホバリングを可能にする。
水中ドローンの活用は、人の入れないような狭小箇所や水深40mを超える水中、濁りや流れの強い水中での点検や作業において、安全性の向上や省力化、コスト削減など大きな期待を受けています。
日本国内においては、港湾や河川の護岸の点検、プラントの水設備点検等にも導入が進んでいます。また、今後洋上風力発電建設に水中ドローンは必要不可欠とされており、海洋建設の場面への導入も期待されています。
洋上風力発電以外にも「スマート漁業」「スマート養殖」といった水産一次産業でも、国の後押しによる産業実装が広がっています。
水中ドローンビジネス調査 by インプレス社
https://research.impress.co.jp/report/list/drone/501426
https://scrapbox.io/files/63c5bd325025f4001e66137e.png
沖縄海洋ロボットコンペティション
http://www.robo-underwater.jp/2022/rchp/JPN/index.php
Singapore AUV Challenge
https://sauvc.org/
Robosub
https://robosub.org/
Vision System for an Autonomous Underwater Vehicle with a Benthos Sampling Function
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrobomech/30/2/30_248/_pdf/-char/ja
Develop,ent Timeline of the Autonomous Underwater Vehile in Japan
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrobomech/32/4/32_713/_pdf/-char/ja
会社
FullDepth https://fulldepth.co.jp/
広和 http://www.kwk.co.jp/
QYSEA https://www.qysea.com/jp/
CHASING https://www.chasing.com/jp
VxFly http://www.vxfly.com/vxfly/index.php
Youcan Robot https://youcanrobot.jp/
sublue japan https://www.sublue.jp/
Blue Robotics https://bluerobotics.com/
Deep Trekker https://www.deeptrekker.com/
「ROV」と「AUV」
ROVはケーブル
AUVはケーブルなし
水中ドローンの課題
水中ドローンは技術的にも環境的にも発展途上であり、業務活用においてはさまざまな課題がある。
（1）法規制が存在しない
水中ドローン自体を対象とする法規制はない。ルールが存在しないため、ビジネス活用に積極的に取り組めない実情がある。
（2）電波
水中では電波が使えないため、GPSによるポジショニングができない。このため位置情報の把握が難しい。
（3）光量
水中に届く太陽光は少なく、機体を目視しながらの操縦はほとんどできない。
（4）濁度
水中は濁っているため、カメラ映像を確認しながらの操縦や撮影が難しい。
（5）水力・潮力
水中の水の流れは地上から予測しづらい。特に海では潮力がある。
（6）信頼性
海水による錆や濁水による汚れなどは、水中ドローンについてまわる問題だ。
（7）動力
ほとんどの機体がバッテリー交換式であり、1回の潜航における動力は限られる。
例えば可視光カメラの代わりに音波の活用やAIを活用した濁り除去などの技術開発に取り組んでいる
水中ロボティクス研究グループ
https://www.nmri.go.jp/study/research_organization/underwater/group9_2.html
日本機械学会
https://www.jsme.or.jp/kaisi/1199-24/
https://scrapbox.io/files/63c9ff703b7fa9001d17f9e7.png
海技研
https://www.mlit.go.jp/sogoseisaku/ocean_policy/content/001388011.pdf
海洋政策研究所
https://www.spf.org/opri/newsletter/91_2.html
自律型海中ロボット
https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicejl1962/37/11/37_11_783/_pdf
潜水艇しんかい500作り方
https://www.youtube.com/watch?v=sK3R1XXpOGA
食品用の密閉容器とレゴのメカ部品を使ってラジコン潜水艦を自作する動画
https://dailynewsagency.com/2021/09/21/lego-powered-submarine-as0/
IROSとかICRAのAUVのところを見る
1000マン超えるとソナー
海技研におけるAUV研究開発
https://www.mlit.go.jp/sogoseisaku/ocean_policy/content/001388011.pdf
Comparison of AI Planning frameworks of underwater intervention drones
https://ieeexplore.ieee.org/document/9388994
巻研究室
http://makilab.iis.u-tokyo.ac.jp/research.html
Information-driven Path Planning for Hybrid Aerial Underwater Vehicles
https://www.semanticscholar.org/paper/Information-driven-Path-Planning-for-Hybrid-Aerial-Zeng-Xiong/bd903efeba311ffeba969f721fd1fcd22e48bff8
Technologies for operating multiple AUVs
https://www.jamstec.go.jp/sip/en/enforcement-2/index.html
Robohub
https://robohub.org/the-year-of-cocoro-video-5252-final-demonstration/
Robotic Technology Inc.
https://www.robotictechnologyinc.com/index.php/cognitive-collective
COCORO
https://digital-strategy.ec.europa.eu/en/news/cocoro-robot-swarms-use-collective-cognition-perform-tasks
Water Bottom Video Challenge
https://sites.google.com/view/wbvc2019/main?authuser=0
水中工学
http://www7b.biglobe.ne.jp/nakaokikaku0701/study/undersea/undersea1.htm
巻研究室
http://makilab.iis.u-tokyo.ac.jp/member/
https://www.youtube.com/watch?v=2VvNELWPmCw
一回作ってもらうのいいな、研究で必要そうな知識がつきそう、ワイの研究室もこれをまねるべきでは？
水中ロボコン in JAMSTEC
http://jam21.underwaterrobonet.org/
Blue Robotics
https://bluerobotics.com/
富士通がAIで海中生物を3Dデータ化、海洋デジタルツイン実現へ
https://xtech.nikkei.com/atcl/nxt/column/18/00001/09322/