Scaffold

https://www.youtube.com/watch?v=H0F9yggMfn8

数種類の組み合わせ可能なレール

その上を動くロボット

で、任意の三次元の形状を構成するのが目標だった。

1年間ぐらいやってたが最終的にぽしゃった。

物理的・設計的敗因

重力に打ち勝つのは大変 (方向非依存な設計をしようとしていた)

つまりモーターもラックピニオンも常にworst-caseの負荷に耐える必要がある

重力で自動的に可逆にロックされる現象を使えなくて複雑性が増える

「何が安いか」を見誤った

前提条件

任意のグラフを形成するには分岐が必要

三次元形状を作るには2種類以上の回転が必要

レールはたくさん必要

光造形可能なレールを作ろうとした

レールの形状・物理的な「カラクリ」的な解決を多用しようとした

実際にはセンサーと情報処理は安いし小さい。情報処理はできるだけ半導体に押しつけるべきだった。

フォームファクターを見誤った

方向非依存にするためには小さい方が有利という意味では正しい選択だった

しかしこのフォームファクターだと後から思うとかなり高密度のPCBとか独自のモーター・アクチュエーターが必要なのは明らかだった

単位長を10cmぐらいにしとけばほぼ全てのCOTS部品が使えた

素材をプラスチック中心で構成した

物性の差を積極的に活用するべきだった

オープンループ制御はそもそも厳しい

剛性がかなり高くとも、ループを閉じるときには微妙な誤差で引っかかったりずれることがある

これを解決するには強い力で押し込む (+どこかに弾性を持たせる) and/or ずれを認識して補正するフィードバックが必要

open-loop前提は厳しかった

運営の敗因

マイルストーンを見誤った

開発が進んで制約が明らかになってきたときに何を犠牲にするか決められなかった

「かっこいい絵」だけなら当然CGで済ますのが一番良い