MyCobotコマンド
フレームコマンド
BasicからAtomにデータを送信
Atomがデータを受信して解析
必要ならAtomからBasicに0.5秒以内にデータを返す
table:フレームコマンド
種類 データ 長さ 説明
フレームコマンド 開始0 1 0xFE
開始1 1 0xFE
データの長さ 1 コマンドごとに違う。最小が2,最大が18
コマンドID 1
フレームデータ データ 0〜16
終了 1 0xFA
table:コマンドID
ID コマンド ID コマンド ID コマンド
0x10 ATOMの電源オン 0x11 ATOMの電源オフ 0x12 ATOMの状態
0x20 ジョイントの角度を取得 0x21 ジョイントの角度を設定 0x22 すべてのジョイントの角度を設定
0x23 座標を取得 0x24 ジョイントの座標を設定 0x25 すべてのジョイントの座標を設定
0x2a 到達位置の取得 0x2b 動いているかどうか 0x30 ジョイント制御
グリッパー
Basic
table:コマンド
データの長さ コマンドID データ0 データ1
3 + 1 0xa0 ピン番号 ピンに送るデータ