A Dynamical Systems Account of Sensorimotor Contingencies｜Frontiers in Psychology（2013）
the structure of the rules governing the sensory changes produced by various motor actions,
Naa_tsure.iconさまざまな運動行為によって生じる感覚変化を支配する規則の構造
運動が与えられたときに、エージェントの感覚値がどのように変化するか
Naa_tsure.icon右を向けば景色が左へ流れていく
$ s=g(m)や $ \frac{\partial s}{\partial m}とかける
sは感覚入力
スポンジの例：指をどれだけ閉じると、圧力や筋力感覚がどう変化するか
Naa_tsure.iconSM enviromentに制約(内部ダイナミクス)を追加した感じ？
スポンジの例：一定の抵抗まで押して戻すなど、閉ループ相互作用によって実際に生じる周期的な運動パターン
SM habitat内に生じる規則的な感覚運動パターンのうち、課題遂行や目標の達成に機能的に寄与するもの
ロボットが左右の車輪の角速度から円柱のサイズを推定する
スポンジの例：変形量や圧力を利用して、柔らかいスポンジと硬いスポンジを実際に区別する機能的パターン
ある可能な結果を別の結果よりも価値あるものとして区別する基準が追加
特定の目標を達成するために、ある規範的基準に照らしてより望ましいと評価され、そのためエージェントによって繰り返し用いられるSM coordinationパターンの組織化
スポンジの例：正確性、速度、効率などの基準に応じて、押す回数や方法を選び、複数のcoordinationを組織化