柔らかな組み立て(Soft Assembly)

身体に組み込まれた制約や環境からの制約と相互作用することで、望む結果が得られるように制御すること

その場の状況に対応しつつ、組み込みダイナミクスを活用しながら頑健的で適応的な振る舞いを作り出す

想定された環境下では素晴らしい性能を発揮できる反面、想定外の環境へのリアルタイムな適応には不向き

最終的にはものを掴むという振る舞いの共通性があるが、大きな個人差がある

ある乳幼児は活発で日常的にばたつき運動をしている

リーチングするため、この行動を誘導して対象に手を伸ばし

対象の近くではこのばたつきを抑えることを学習する必要がある

ある乳幼児は力が弱く、滅多に運動しない大人しい

リーチングするため、重力に負けずに腕を動かすことを学習する必要がある