ホームゲートウェイ
例えばフレッツ光におけるホームゲートウェイは、ONU、ルーター、Wi-Fi、ひかり電話などの機能が一体となった機器を指すことが一般的です。 単に「ルーター」と言う場合と区別してホームゲートウェイの名前が使われる場合に、何が違ってくるのかというと、ひかり電話に対応しているかいないか、ONUの機能が含まれているかになります（ただし、「ひかり電話ルーター」「ルーター機能付きONU」といった言葉で呼ばれることもあります）。 結論からいえば、ほとんどの方はRAプロキシで設定するのが正解です。
YAMAHAの説明によれば、
フレッツ 光ネクストでインターネット接続（IPv6 IPoE）
・IPv6の設定例(ひかり電話を契約していない場合：RAプロキシ)
・IPv6の設定例(ひかり電話を契約している場合：DHCPv6-PD)
となっており、これを鵜呑みにすると、ひかり電話を契約している場合に、ルーターにDHCPv6-PDの設定をしがちですが、その場合ほとんどの方はIPv6が正しく動作しないと思います。
なぜなら、ひかり電話契約のあるほとんどの方に関しては、HGWがレンタルされているからです。HGWはDHCPv6-PDで上流NWからプレフィックスを配布する役割を委任され、クライアントにプレフィックスを自ら配り、HGW配下のクライアントはRAでプレフィックスを受け取ります。
だから、ひかり電話契約がなければRA、契約があればDHCPv6-PDだよっていうのは、回線に流れてきているパケット的には正しいのですが、DHCPv6-PDはHGWのところで終わっています。その配下のクライアントはRAでプレフィックスを受け取る動作になるわけですから、HGWとクライアントの間にルーターをいれるのであれば、RAプロキシになるのです。