MicroROS Robot 環境構築
MicroROS Robot 環境構築
install
ROS2公式のチュートリアルをやる
MicroROS Robotの公式ドキュメントを見る
ラズパイを乗っけるらしい
Type-C power supply interface: Connect to the Type-C interface of Raspberry Pi 5 to power Raspberry Pi 5.
下画像のようなボードになっている
https://gyazo.com/0033f0689e1bc671a9a61e20f125786f
このロボ公式はVM推し
イメージをインストールして作業せいと言ってくる
それ嫌なんですよね
シリアルポートに接続してもうんともすんとも言わない
何か足りない?
そもそもこのボードってどうやって開発するのだろう
16 ESP32 basic courseを進める
このボードに接続して色々やるのに必要らしい
とりあえず指示通り進める
結構時間がかかっている...
毎回起動の文言が必要らしい
source ~/esp/esp-idf/export.sh
書き込まれているのを見る
多分idf.py monitorでいけると思うが...
historyを一応取っておく
code: log
502 sudo apt install software-properties-common
503 sudo add-apt-repository universe
504 sudo apt update && sudo apt install curl -y
513 echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyring
se && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
/dev/null
514 sudo apt update
515 sudo apt upgrade
516 sudo apt install ros-jazzy-ros-base
517 source /opt/ros/jazzy/setup.bash
518 echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
519 printenv | grep -i ROS
520 ros2 node list
521 ros2 node list
522 sh ~/start_agent_computer.sh
523 roscore
524 ros2core
525 sudo apt-get install git wget flex bison gperf python3 python3-pip python3-venv cmake ninja-build ccache libffi-dev libssl-dev dfu-util libusb-1.0-0
526 mkdir -p ~/esp
527 cd ~/esp
529 cd esp-idf
530 ./install.sh esp32s3
531 source ~/esp/esp-idf/export.sh
シリアルポートの接続を有効にする
権限がない模様
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
これで動くはず
idf.py flash -p /dev/ttyUSB0
idf.py monitor
無事に動作を確認
後は車を動かすような指示を出せばOK