四元数
Quaternions
クォータニオン
クォータニオンという言葉の方がよく知られている。
実数に加えて虚数を3つ(一般に$ i, j, kで表される)持つ数。
実数と各虚数との掛け算をした時には以下に従う。
複素数の乗算が2次元の回転を示すのに対して、四元数の乗算は3次元の回転を示す。
特に、定義をうまく行うと特定のベクトルに対する回転を表すことができる。
#数