ハプティクス用モータドライバ / Motor Driver for Haptics

PCにUSB-UART経由でつなぐだけで、電流制御できるモータドライバーです。Nuibotのモータドライバーにもなります。2つのモータドライバを作りました。

ドライバボード

共通部分

PCやメインのマイコンと2MbpsのUARTで接続

超小型：UART/モータとは8pin FFCケーブルで接続

磁気センサとロータリーエンコーダによる角度計測に対応

マイコン：PIC32MM0064GPL036 、ドライバ：DRV8833c 2.7-10.5V, 平均0.6A, 瞬間最大1A

電流制御方式：電流検出抵抗の電圧をマイコンのADCで計測し、マイコンでPWM出力にフィードバック

電流制御に遅れがあり、モータによっては制御の比例係数を調節する必要があります。

マイコン：PIC32MK0512MCJ064 、ドライバ：DRV8434E 4.5-48V, 平均1.8A, 瞬間最大2.5A

電流制御方式：ドライバDRV8434Eが電流を検出して制御。指令値はマイコンからアナログ電圧で与える。

電流制御は正確です。電流の変動が早すぎるとうまく制御できなくなります。モータのインダクタンスが小さすぎる場合は直列にインダクターを入れる必要があります。 1mHあれば十分のようです。

モーター接続基板(未制作)

モータへの接続端子、ロータリーエンコーダ用端子、ドライバボードを繋ぐ8ピンFFCケーブル用コネクタ

磁気センサ＋モーター接続

磁気式角度センサTLE5009 E1000、モータへの接続端子とドライバボードを繋ぐ8ピンFFCケーブル用コネクタ　

ソフトウェア

Windows PCからUARTでドライバボードと通信して制御するサンプル。C#で書いてあります。

物理エンジン、ハプティックレンダリング、ハプティックインタフェースSPIDARの制御、UARTでドライバモードと通信して制御する機能を持つライブラリ。C++で書いてあります。