PCController
UART経由でモータドライバボードを直接制御するソフトウェア
セットアップ
ドライバボード4 / Driver Board 4とDRV8434eモータドライバボード8 / DRV8434e Motor Driver Board 8に対応しています。
ソースコード
https://github.com/haselab-net/StuffedV3/tree/master/PCController
Please clone from https://github.com/haselab-net/StuffedV3.git
FTDI 232R 3v3 推奨。2Mbps (2,000,000 bps)接続。
通信プロトコルについてはドライバボード4 / Driver Board 4と、詳細はソースコードボードとの通信部分 通信内容の定義を参照ください。
Windowsの場合レスポンスの改善(1kHz)にシリアルポートの設定が必要です。
https://gyazo.com/dbd3ee653cca4d0c0bbb97260b9089c2
使い方
Posタブで位置制御アニメーション、Currentで電流制御ができます。
ParamでPD制御の比例、微分の係数を設定できます。
エンコーダを使う場合は、Encoderのチェックを入れてください。チェックなしの場合は磁気センサモードになります。
Heatはモータの焼損を防ぐための電流制御です。標準では定常0.5Aくらいで制限がかかります。Release を大きくすると制限値が大きくなり、制限がかからなくできます。