医療用ロボティクス

一応、医療用ロボットと医療用AIの研究をしていたのに、なぜかscrapboxを始めて3ヶ月以上メモを作っていなかった(?)

(そのとき興味があることをやったり、学校サボってインターンやったり受託やったりしてて研究室ほとんど行かない研究室不適合者だったけど)

手術支援ロボット徹底解剖

光石原田研究室

仮想拘束を用いた二足歩行ロボットの動的制御

仮想拘束の位置を変更する協調運搬制御手法

Cutting, ‘by Pressing and Slicing’, Applied to Robotic Cutting Bio-materials, Part I: Modeling of Stress Distribution

Cutting, ‘by Pressing and Slicing’, Applied to the Robotic Cut of Bio-materials, Part II: Force during Slicing and Pressing Cuts

脳神経外科手術用マスタスレーブにおけるVirtual Fixtureの応用

Effect of real-time virtual reality-based teaching cues on learning needle passing for robot-assisted minimally invasive surgery: a randomized controlled trial

Projection-based constrained policy optimization

Virtual Fixture Assistance for Needle Passing and Knot Tying

Active Constraints Virtual Fixtures : A Survey

A Unified Framework for the Teleoperation of Surgical Robots in Constrained Workspaces

Robot Kinematic Modeling and Control Based on Dual Quaternion Algebra

でた〜、Dual Quaternion Algebraの前知識の勉強だるすぎた・・

DQ Robotics: a Library for Robot Modeling and Control Using Dual Quaternion Alegebra

Robotic Cutting of Soft Materials using Force Control & Image Moments

Force/vision control for robotics cutting of soft materials

Robotic Cutting: Mechanics and Control of Knife Motion

Automation of Robotic Cutting with Reinforcemetn Learning

Virtual Fixutres for Robotic-Assisted Bi-manual Cutting using Vecter-Field Inequalities

A review of cutting mechanics and modeling techniques for biological materials

模倣学習における確立ロボティクスの新展開

戦国時代！ ｢手術支援ロボットの競争激化｣

熟練作業を学習して製造プロセスを再現・応用させるシステムが研究されています。作業者の手の動きや力を元にロボットにその動作を再現させ、更には新しい形状に対して適切な工程で動作を行うことが可能です。熟練作業者の技をこのような形で引き継いでいくのも良いように感じます。

腹腔鏡手術の訓練手技をロボットに、東大が制約付き模倣学習開発