ヒューマノイドロボット
scrapboxまとめ(ロボット)
ロボットシステム
ロボットコントロール
機械設計
機械工学
古典制御 + 現代制御
ロボット基盤モデル
強化学習
OMNIVERSE
Physical Intelligence
ヒューマノイドロボット
1章 ヒューマノイドロボット概論
2章 運動学
3章 ZMPと動力学
4章 2足歩行
5章 全身運動パターン生成
6章 動力学シミュレーション
Optimization-based locomotion planning, estimation, and control design for the atlas humanoid robot
なぜ日本からヒューマノイドロボットスタートアップが生まれないのか？
https://note.com/otl_sr/n/nbb8ebb84e6e1
ASAP: Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills
https://arxiv.org/abs/2502.01143
https://www.youtube.com/watch?v=2xOmlHx2b4U
figure
https://www.figure.ai/
ロボットの遠隔操作手段
HumanPlus
光学式モーションキャプチャ
ダイレクトティーチ
ALOHA
VRコントローラ
Helix
https://www.figure.ai/news/helix
Helixは、手首、胴体、頭、指を含むヒューマノイドの上半身全体の高レート連続制御を出力する最初のVLA
Into the Omniverse: How OpenUSD and Synthetic Data Are Shaping the Future for Humanoid Robots
https://blogs.nvidia.com/blog/openusd-synthetic-data-for-humanoid-robots/
OpenUSD は、ヒューマノイドロボット開発のための物理的に正確な仮想環境を構築するためのフレームワーク
Learning Getting-Up Policies for Real-World Humanoid Robots
https://arxiv.org/abs/2502.12152
Into the Omniverse: How OpenUSD and Synthetic Data Are Shaping the Future for Humanoid Robots
https://blogs.nvidia.com/blog/openusd-synthetic-data-for-humanoid-robots/
The Humanoid 100: Mapping the Humanoid Robot Value Chain
https://advisor.morganstanley.com/john.howard/documents/field/j/jo/john-howard/The_Humanoid_100_-_Mapping_the_Humanoid_Robot_Value_Chain.pdf
GR00T N1: An Open Foundation Model for Generalist Humanoid Robots
https://arxiv.org/pdf/2503.14734
https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T?tab=readme-ov-file
Reborn
https://reborn-agi.gitbook.io/reborn-network
DualTHOR: A Dual-Arm Humanoid Simulation Platform for Contingency-Aware Planning
https://arxiv.org/abs/2506.16012
RoboTwin 2.0: A Scalable Data Generator and Benchmark with Strong Domain Randomization for Robust Bimanual Robotic Manipulation
https://arxiv.org/abs/2506.18088