カオス結合系

設定

free jointで結合された上下2本の円柱リンクを周上等間隔の12本の筋肉で結合したシミュレーション

弾性的，受動的

センサにより筋長・筋張力を計測

各筋肉にカオス写像を対応させ入力，出力を筋活性度とする

カオス写像間で，入出力を若干内部混合するパラメータを設定

結果

一定周期でリンクを振る運動が発生

12本の筋肉に一定の協調パターンが形成され，リンクの固有振動数との相互引き込みを起こした

←振動運動が起こりやすい物理的構造

←カオス系をあわせた系全体が安定する領域が振動運動の領域？

入力を遮断すると振動運動は消えた

振動方向が自発的に変わる現象

振動方向に障害物を置くと，ぶつかって2秒ほど乱雑な運動をしたあと，障害物がない方向へ振動方向が変化

円盤状の胴体に1自由度ヒンジジョイント(半径方向へ曲がる)で根本をつながれた12本の脚

バネで円盤に垂直方向を中立位置とするよう保持：弾性をもつ

初期のランダムな運動→一定方向へ歩き出す振る舞い！

自発的な秩序形成

胴体に錘を載せて方向制御可能

四方を壁で囲み，1つだけ非固定にするとそこから脱出