NeRFで作成した3DメッシュをSfMで推定したカメラ外部パラメタで回転させる
執筆途中...
原点はnerfstudioとopen3dとで同じ.座標系(右手か左手か)も同じ
https://gyazo.com/c32f3916dd9b60e1f1648ea9100957f2
https://gyazo.com/ee866c97e0b8a9372c94c36329362fcd
World space
Our world space is oriented such that the up vector is +Z. The XY plane is parallel to the ground plane. In the viewer, you’ll notice that red, green, and blue vectors correspond to X, Y, and Z respectively.
描画コード
メモ
出力されたtransform.jsonは何故か辻褄が合わないので,元コードから直接 $ R \in SE(3)を取り出す.
最近傍で取り出したposeに,キャリブレーションを掛けている
t_world_camera = t_world_device @ camera_calibration.t_device_camera @ T_ARIA_NERFSTUDIO
meshをtransformするのはおかしいので,まずはcoordinate_frameをtransformしてみる
OK.原点は合う
後は,軸自体を動かしてみる
meshに対して逆行列を掛ければ良い
これだとうまく行かない...
どゆこった