ENU座標

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$ {\bm e_u} = \cos \varphi \cos \lambda {\bm e_x} + \cos \varphi \sin \lambda {\bm e_y} + \sin \varphi {\bm e_z}

$ {\bm e_n} = -\sin \varphi \cos \lambda {\bm e_x} -\sin \varphi \sin \lambda {\bm e_y} + \cos \varphi {\bm e_z}

$ {\bm e_e} = -\sin \lambda {\bm e_x} + \cos \lambda {\bm e_y}

より、

$ \left ( \begin{array}{l} e \\ n \\ u \end{array} \right ) = R \left ( \begin{array}{l} x \\ y \\ z \end{array} \right )

とすると、

$ R = \left ( \begin{array}{ccc} -\sin \lambda && \cos \lambda && 0 \\ -\sin \varphi \cos \lambda && -\sin \varphi \sin \lambda && \cos \varphi \\ \cos \varphi \cos \lambda && \cos \varphi \sin \lambda && \sin \varphi \end{array} \right )

$ R^{-1} = R^T

である。