myBlocklyでmyCobotを動かす①

やってること

ロボットアームmyCobotをビジュアルプログラミング（myBlockly）で開発する環境を整備する。

実際にmyBlocklyでmyCobot 280を動かする

実装例：ティッシュの受け渡し

１．はじめに

このページでは、ブロックプログラミング

myCobot 280をmyBlocklyで動かすためのメモ。

myStudio 3.6.5では、myBlocklyボタンを押してもダウンロードページが開くだけの場合がある。

その場合は、myBlocklyを直接インストールして起動する。

２．使用環境

myCobot 280

myStudio 3.6.5

myBlockly

Windows

COMポート:

ポート番号：各自の環境に設定　

Baud: 115200

３．インストール・起動準備

myStudioをインストールしてドライバーをインストール

※（学内向け）アクセスできない場合はMoodleの資料ページに記載されている注意を参照すること。

CDM21228_Setup.zip

CDM21228_Setup.exeをインストール

CP210x_VCP_Windows.zip

フォルダを展開して「CP210xVCPInstaller_Win7_v5.40.24.exe」をインストール

ドライバーをインストール後、COMポートの番号を確認する。

https://gyazo.com/735f1c1f446a93e78de0002f2b8fd9b7

https://gyazo.com/1b07ed6bbe090592a119d550d1d5f505

インストールの際は「Add python.ex. to PATH」にチェックを入れること

https://gyazo.com/45f289844c40556780c4ddcb392d2732

pymycobotのインストール

コマンドプロンプトから下記を実行

code:pymycobotのインストール

pip install pymycobot

４．myCobot 280のハードウェア

myCobot 280で制御可能なハードウェア

J1からJ6までの６個の関節角 ＋ グリッパー（Type: Flexible）

M5 Stack Basic (土台部分)

M5 Stack Atom（手先部分）

５．myBlocklyの起動と設定

初期位置にあることを確認し、myCobotの電源を接続する

myBlocklyを直接起動する（myStudioは用いない）

5.1 初期設定

起動後、「Init」ブロックで以下を設定する。

code:設定

Model: MyCobot 280

Port: 「３．インストール・起動準備」で確認したポート番号

Baud: 115200

5.2 ATOMのLEDパネル表示、アームの操作

下記の動作を実現する。

code:動作

1. 初期設定

Model: MyCobot 280

Port: 「３．インストール・起動準備」で確認したポート番号

Baud: 115200

↓

2. Power ON

↓

3. M5 ATOMのLEDパネルを赤（R:255,G:0,B:0）にセット

↓

4. 1秒待機

↓

5. Joint ID: 1 の関節を 角度 90° スピード　20° で　セット

● 確認してみよう

左上のタブを「Blockly」から「Python」に切り替えると、生成されたコードを確認できます。

Blockly表示

https://gyazo.com/f41ddc2612b6bc744967843478a0c8e0

code:Python表示

from pymycobot import MyCobot280

import time

mc = MyCobot280('COM18',115200)

mc.power_on()

mc.set_color(255,0,0)

time.sleep(1)

mc.send_angle(1,90,20)

ヒント：

ATOMの操作には、「ATOM IO」を用いる

Power Onは「Status」の中にある

関節角の設定には「MDI Control」内にあるSet Joint、Set Angleなどを用いる

課題１

下記の動作を実現する

code:動作

Joint ID: 3 の関節を 角度 90° の位置に指定

M5 ATOMのLEDパネルを 緑 に 表示

↓

Joint ID: 1 の関節を 角度 90° の位置に指定

M5 ATOMのLEDパネルを 青 に 表示

↓

Joint ID: 1 の関節を 角度 0° の位置に指定

Joint ID: 3 の関節を 角度 0° の位置に指定

M5 ATOMのLEDパネルを 緑 に 表示

5.3 課題２　ティッシュ手渡しロボットの作成

上記を踏まえて、ロボットアームによるティッシを手渡しを実現する

ヒント：

すべての関節を動かす必要はない。必要な関節角をあらかじめ考えておくこと。

ティッシをつかむ際は、「Gripper」内のブロックを用いる。

Type は 「 Flexible Gripper 」を指定すること。

６．まとめ

このチュートリアルでは、以下が確認できた。

COM通信

サーボON

LED制御

関節移動

グリッパ開閉

Sleepによる待ち時間

BlocklyからPythonへの変換

注意点

最初は速度を20程度にする

周囲に物を置かない

腕が大きく動くので、必ず手を離してからRunする

J1やJ3を90度動かす場合は、ロボット周辺の干渉に注意する

動かない場合は、Power Onが入っているか確認する

腕が手で簡単に動く場合は、サーボOFFの可能性がある