Windows版のROS2 (Dashing) のインストール手順
手順
1. インストールの準備
1.1 Chocolateyをインストール
1.2 Pythonをインストール
1.3 Visual C++再配布可能パッケージをインストール
1.4 OpenSSL をインストール
1.5 Visual Studioをインストール
1.6 OpenCV をインストール
1.7 依存関係のソフトウェアをインストール
2. ROS2のインストール
3. 環境設定と動作確認
1. インストールの準備
1.1 Chocolateyをインストール
1. 管理者としてPoserShellを開く
https://gyazo.com/49f9627cd35e58c130843ff57d52be1c
2. 以下のURLに記述されているインストールコマンドをPowerShellで実行.
https://gyazo.com/4b70f651969eba3eeb14180d547c854b
1.2 Pythonをインストール
管理者として開いたPoserShellで以下のコマンドを入力
$ choco install -y python --version 3.7.5
1.3 Visual C++再配布可能パッケージをインストール
管理者として開いたPoserShellで以下のコマンドを入力
$ choco install -y vcredist2013 vcredist140
1.4 OpenSSL をインストール
1. Win64 OpenSSL v1.0.2u インストーラーを下記URLからダウンロード
(注)Win32またはLightバージョン,バージョン1.1.0以降をダウンロードを選択しない
https://gyazo.com/1fb1f3d1c0ab535fe40ed66ab9ace076
2. デフォルトの値のまま(「 Next > 」ボタンを押していく)で,インストールを実行
https://gyazo.com/43809d1c1ba05d9162ae03306ba2dc9d
3. 管理者として開いたPoserShellで環境変数を設定
$ setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
4. システム環境変数を編集
「システム環境変数の編集」を実行して,「環境変数」を選択.ユーザ環境変数の「Path」に以下のパスを追加する.
$ C:\OpenSSL-Win64\bin
https://gyazo.com/c287a2b4beb6555ebba3b388fb71b1d8
1.5 Visual Studioをインストール
(注)すでにVisual Studio 2019(Professional、Enterprise)を使っている人はこの手順をスキップ
1. 下記,URLからダウンロード
https://gyazo.com/567985d77fb3ade91941d364cf6b6f3a
2. インストールの設定において,「ワークロード」タブを選択して「C++によるデスクトップ開発」を選択.
https://gyazo.com/c0e9822f9ee583fcde944898d2ef0a8b
3. 「個別のコンポーネント」タブを選択してで,「Windows用C++CMakeツール」で選択されていれば選択を外す.
https://gyazo.com/4d2014ee575fc4ad1978e8c6c3499f99
4. インストールを開始
1.6 OpenCV をインストール
1. 下記,URLからOpenCVをダウンロード
2. 以下のフォルダに設置
$ C:\opencv
3. 管理者として開いたPoserShellで環境変数を設定
$ setx -m OpenCV_DIR C:\opencv
4. システム環境変数を編集
「システム環境変数の編集」を実行して,「環境変数」を選択.ユーザ環境変数の「Path」に以下のパスを追加する.
C:\opencv\x64\vc16\bin
1.7 依存関係のソフトウェアをインストール
1. 管理者として開いたPoserShellでCMakeをインストール
$ choco install -y cmake
「システム環境変数の編集」を実行して,「環境変数」を選択.システム環境変数の「Path」に以下のパスを追加する.
C:\Program Files\CMake\bin
2. 以下のURLからパッケージをダウンロード
asio.1.12.1.nupkg
cunit.2.1.3.nupkg
eigen-3.3.4.nupkg
tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
tinyxml2.6.0.0.nupkg
log4cxx.0.10.0.nupkg
3. ダウンロードしたパッケージを管理者として開いたPoserShellでインストール
$ choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx
4. pythonのパッケージをインストール
$ python -m pip install -U catkin_pkg empy lark-parser lxml numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools
$ python -m pip install -U pydot PyQt5
2. ROS2のインストール
1. ROS2をダウンロード
以下からros2-dashing-*-windows-AMD64.zipをダウンロード
https://gyazo.com/d546cc72d273cecb0c9b02c1f2042fe4
2. 任意のフォルダに解凍
例: C:\dev\ros2_dashing
3. 環境設定と動作確認
コマンドプロンプトを起動し、ROS 2セットアップファイルを実行する.
(注)PowerShellでは実行できない.
$ call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
参考URL