WindowsでROS 2 examplesをビルドする手順

Windows版のROSを利用

準備

PowerShellを管理者として開き，Chocolatey のGUIをインストール

$ choco install ChocolateyGUI

Gitをインストール

ChocolateyGUI上でGitを検索してインストール

colconをインストール

$ pip install -U colcon-common-extensions

VisualStudio Codeをインストール

ROS 2 examplesのビルド手順

1. プロンプトを開く

管理者として「Developer Command Prompt for VS 2019」を実行

2. 作業用のディレクトリを作る

$ cd c:\

$ md \dev\ros2_example_ws\src

$ cd \dev\ros2_example_ws

3. examplesをクローンする

ブランチの切り替え（ROS2 dashing用のコードに切り替え）

$ cd c:\dev\ros2_example_ws\src\examples

$ git checkout dashing

$ cd c:\dev\ros2_example_ws\src\example_interfaces

$ git checkout dashing

4. ROS2の設定

$ call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat

5. ビルド

作業用ディレクトリに移動

$ cd c:\dev\ros2_example_ws

以下のコマンドでビルドツールを実行

$ colcon build --symlink-install

6. 動作確認

$ cd c:\dev\ros2_example_ws

$ call install\setup.bat

$ ros2 run examples_rclpy_minimal_subscriber subscriber_member_function

別のプロンプトを開く

$ cd c:\dev\ros2_example_ws

$ call install\setup.bat

$ ros2 run examples_rclpy_minimal_publisher publisher_member_function

参考URL