ROSリサーチ
ROS
rosの実行環境
- ubuntu推奨
rosのバージョン
- 2014年のros indigo が2019年までサポート。ubuntu14.04対応
- 2016年にkinetic kameリリース。これはubuntu16.04対応
- ros indigo の方がパッケージも多く、こちらのほうが無難
チュートリアル
書籍
・ROSではじめるロボットプログラミング →ロボット特化?
・ROSプログラミング → ROS全般
参考になるページ
ツール
- 可視化用ツール.
- 3Dデータをソフト上のビューで見ることができる
- センサーデータ可視化ツール
- グラフの表示や画像解析の表示
- シュミレーター
- 実機で動かす前に、テストすることができる
ロボット
- ROSは自作のロボットでも動かせることが強み
開発環境
- 基本的には、コンソールで実行
ROSの構成
- 汎用性のあるプログラムを「ノード」に分割し、ノード同士で通信を行ってロボットを制御。通信するデータを「メッセージ」と呼ぶ。メッセージの送信には、送りっぱなしの「トピック」と送った後相手から応答を受け取る「サービス」がある。
- 関連するノードは「パッケージ」として管理する。
- rosのインストール&環境設定
- シュミレート
- パッケージの作成
- urdfファイルで、ロボットの部品のデータを記入