PID制御
$ c(t)=K_p(s(t)-p(t))+K_i\int_0^t(s(\tau)-p(\tau))\mathrm d\tau+K_d\frac{\mathrm d}{\mathrm dt}(s(t)-p(t))
$ c(t)
：
操作量
(
control variable
)
$ s(t)
：
目標値
(
setpoint
, SP)
$ p(t)
：
制御量
(
process variable
, PV)
$ e(t):=s(t)-p(t)
：
制御偏差
(
error value
)
$ K_p
：
比例ゲイン
$ K_i
：
積分ゲイン
$ =:K_pT_i
$ T_i
：
積分時間
$ K_d
：
微分ゲイン
目標値
$ s(t)
と現在の値
$ p(t)
のギャップ
$ e(t)
から、ギャップを埋めるために必要な操作量
$ c(t)
を計算する
P制御：
制御偏差
に比例した操作量を与える
I制御：
制御偏差
の減りが鈍いとき操作量を増やす
D制御：
オーバーシュート
対策＆急激な
$ p(t)
の変動に対応
https://ja.wikipedia.org/wiki/PID制御
web app
PID制御シミュレータ | 理化工業株式会社
https://hatsumeihakken.com/pid-seigyo-sim-wp/
PID制御の仕組み | 理化工業株式会社
わかりやすいPID制御 | 組込み技術ラボ
第四回 PID制御について | やさしい自動制御のお話 | 調節計(温調計)まるわかりサイト | アズビル株式会社
PID制御のプログラム例。仕組みと考え方を詳しく解説！
https://enu23456.hatenablog.com/entry/2022/02/02/191908
https://zenn.dev/teruyamato0731/books/00b13741a0baf2/viewer/152536
tuning
Ziegler Nicholsの限界感度法
https://blog.chachay.org/2015/02/pi-ziegler-nichols.html
動的
https://qiita.com/MENDY/items/1ca1409d365b66d7ea6d
https://qiita.com/getBack1969/items/520c68265a410ced630d
https://www.mgco.jp/rensai/pdf/r0403.pdf
Proportional-Integral-Derivative Controller
PID Controller
#2025-10-28
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#2025-09-06
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#2025-09-05
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#2025-09-03
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