伝達関数の状態方程式への変換【control】 - takalab-python3

伝達関数の状態方程式への変換【control】

control.matlab.tf()で作った伝達関数を状態方程式に変換できる。

code:tf1.py

from control import matlab as ctmt

sys_tf1 = ctmt.tf(1, 1,2,1)

print(sys_tf1)

sys_ss = ctmt.ss(sys_tf1)

print(sys_ss)

sys_tf2 = ctmt.tf(sys_ss)

print(sys_tf2)

伝達関数から状態方程式への変換

code:結果１.txt

<TransferFunction>: sys0

Inputs (1): ['u0']

Outputs (1): ['y0']

1

-------------

s^2 + 2 s + 1

<StateSpace>: sys0

Inputs (1): ['u0']

Outputs (1): ['y0']

States (2): ['x0', 'x1']

B = [1.

C = 0. 1.

D = 0.

うまくいっているようだ。

状態方程式から伝達関数への変換

code:結果２.txt

<TransferFunction>: sys2

Inputs (1): ['u0']

Outputs (1): ['y0']

-4.441e-16 s + 1

----------------

s^2 + 2 s + 1

計算誤差によるものか、元の伝達関数には含まれない微小な零点が生じていることに注意。