parallel【control】

control.parallel 関数は与えられた要素を並列結合する。

code:parallel1.py

import control as ct

sys2 = ct.parallel(sys1, sys1)

print(sys2)

$ G_2(s) = \frac{1}{s+1}+\frac{1}{s+1} = \frac{2s+2}{s^2+2s+1}

code:result1.py

2 s + 2

-------------

s^2 + 2 s + 1

PIDコントローラ

code:parallel2.py

import control as ct

sys1 = ct.parallel(P,I,D)

print(sys1)

$ K_P =1, K_I=s, K_D = 1/s

$ K_P + K_I + K_D = 1+s+1/s = \frac{s^2+s+1}{s}

code:result2.txt

s^2 + s + 1

-----------

s