秋月電子通商のＢＭＸ０５５使用９軸センサーモジュールのサンプルプログラムが誤っていた

2021/09/01

以下のセンサを授業用のロボットに使用予定．現状の方位センサの置き換え用に動作確認をした．

ＢＭＸ０５５使用９軸センサーモジュール：センサ一般秋月電子通商-電子部品・ネット通販

サンプルプログラム通りに動作させると，なぜか磁気センサの出力が離散的な値になっていた

磁気センサは，x,yが13ビット，zが15ビットのデータらしい．

生の16ビットのデータから3軸方向の磁気センサの出力値に変換するところの関数が間違っていた

arduinoでbmx055という９軸センサを使っていて、初めに秋月に出ていた... - Yahoo!知恵袋

磁気センサの関数の部分をこのように修正したら（多分）正しいセンサの出力値が得られた．

code:関数修正版.cpp

void BMX055_Mag()

{

int data8;

for (int i = 0; i < 8; i++)

{

Wire.beginTransmission(Addr_Mag);

Wire.write((0x42 + i)); // Select data register

Wire.endTransmission();

Wire.requestFrom(Addr_Mag, 1); // Request 1 byte of data

// Read 6 bytes of data

// xMag lsb, xMag msb, yMag lsb, yMag msb, zMag lsb, zMag msb

if (Wire.available() == 1)

datai = Wire.read();

}

// Convert the data

xMag = ((data1 <<8) | (data0));

xMag =xMag>>3;

if (xMag > 4095) xMag -= 8192;

yMag = ((data3 <<8) | (data2));

yMag = yMag>>3;

if (yMag > 4095) yMag -= 8192;

zMag = ((data5 <<8) | (data4));

zMag = zMag>>1;

if (zMag > 16383) zMag -= 32768;

}

回路図の誤りもあるようだ

https://gyazo.com/03dd51bc817768596f9f6b61b2bd48ee

秋月電子に報告してみる

2021/09/06　秋月電子のHPのサンプルプログラムが修正されていた