ｽﾀｯｸﾁｬﾝ用のサーボについて

ｽﾀｯｸﾁｬﾝは、サーボ2つを使い可愛く動かせるように設計されています。

筐体とサーボの組み合わせはいくつかあります。詳しくはｽﾀｯｸﾁｬﾝの系譜を参照してください。

サーボの値段（2024/10/15現在）（※各1つずつの値段で送料は含みません。）

SG90：￥550(秋月電子通商)

FS90MG：￥803(スイッチサイエンス)

SCS0009：￥1,738(スイッチサイエンス)

Dynamixel XL330：￥4,070（アールティ）

1. PWMサーボ

安価で手に入りやすいサーボです。制御方法も簡単ですが、耐久性に少し劣ります。大体、半年〜一年程度で交換が必要になります。GPIOがPWMに対応している必要があり、複数サーボを接続する場合はそれぞれにGPIOが必要です。

SG90

SG90は、AmazonやAliExpressで購入できるものは正規品ではありません。秋月電子での購入をお勧めします。

Feetech FS90MGというサーボもメタルギアで安定供給されているのでこちらも良いです。

詳しくはｽﾀｯｸﾁｬﾝタカオ版で試したPWMサーボ（SG90系）を見てください。

MG90Sというメタルギアの物もありますが、純正品はSG90とサイズが異なります。AmazonやAliExpressで購入できる模倣品の中にはSG90とサイズが同一のものもありますが品質のバラツキが大きいです。

2. シリアルサーボ

PWMサーボよりも細かく制御できます。シリアル接続なので使うGPIOは最大2pinですが、使用する前にIDを設定する必要があります。

Feetech SCS0009

比較的、動きも安定していて、シリアルサーボの中では安価です。位置決めモードは0°〜300°まで、その他に360°連続回転モードを持っています。

IDを持っており、購入時はID:1で設定されています。ｽﾀｯｸﾁｬﾝで2個使用する場合は、ID設定を変える必要があります。FeetechのFDツール(1.9.8.x)を使う時の注意！「ProgrammingのSave＆LoadとRecovery」は使ってはいけません。サーボが動かなくなります。分からない方は、IDの変更のみにしておきましょう。

SCS0009の連続回転モードの使い方

耐久性はまだ調査中ですが、SG90系よりも上で長持ちしそうな感じです。（個体差はあると思うので無保証です。）(＊1)

国内ではスイッチサイエンス、海外ECではAliExpressのオフィシャルショップから入手可能

初心者の方は、ID書き込みやサーボの動作確認のため、なるべくFE-URT-1も購入してください。

FE-URT-1は5V外部電源が必要なのですがこのようにオス―メスのジャンパーワイヤーで接続すると動きます。（SCS0009なら大丈夫なはずです。)

Dynamixsel XL330

XL330にはギア比の違う2種類がある。

XL330-M288-T(低速、高トルクアールティ晩のｽﾀｯｸﾁｬﾝで採用されている。)

XL330-M077-T(高速、低トルクﾀｲﾘﾝﾁｬﾝで利用)

IDを持っており、購入時はID:1で設定されています。ｽﾀｯｸﾁｬﾝで2個使用する場合は、ID設定を変える必要があります。

サーボ側もコネクタになっており、サーボに2つコネクタがあるのでカスケード接続が可能

コネクタはJSTのEHコネクタ(2.54mmピッチ)