YDLIDAR T-mini Pro
https://gyazo.com/6f4d3d799bc8c89f90d3a3beda8d1811
https://youtu.be/h3DkBA5nhT8
とりあえず
の内容を整理する
動作例(学生が撮ってくれた)
https://i.gyazo.com/742914f28ed7a0d43b8b81335c233454.mp4
hr.icon
仕様について
table:仕様
要素 最小 通常 最大 備考
測距周波数 4000 Hz
スキャン周波数 6 Hz 6 Hz 12 Hz
測距距離(反射率80%) 0.02 m 12 m
測距距離(反射率10%) 0.02 m 4m
視野角 0-360 度
システム誤差 20 mm
角度分解能 0.54 度
傾斜角 0 度 0.75 度 1.5 度
供給電力 4.8 V 5.0 V 5.2 V
起動電流 840 mA 1000 mA
動作電流 340 mA 480 mA
スリープ電流 45 mA
角度分解能について
測距周波数が4000Hzなので1秒間に4000回距離を計測できる
スキャン周波数が6Hzなので,1秒間に6回転するので,1秒間あたり$ 360 \times 6 = 2160度
つまり$ 2160 \div 4000=0.54度ごとにスキャンを実行する,という意味
電源について
基本的には5V, 1Aの電源供給をすれば良いと読み取れる
インタフェースについて
https://gyazo.com/95962aac02722a4dfd5ab92f3c1cf81f
読み方としては
端子間距離が「1.25mm」のコネクタピッチ
ピン数が「4つ」
table:インタフェース
ピン タイプ 説明 デフォルト 範囲 備考
VCC 電源供給 正極側 5V 4.8~5.2V
Tx 出力 シリアル出力 3.3VレベルのUART(データ通信の仕様を参照) GND 設置 負極側 0V 0V
Rx 入力 シリアル入力 3.3VレベルのUART hr.icon
データ通信について
table:シリアル仕様
項目 最小 通常 最大 備考
ボーレート 230400bps 8ビットデータビット、1ストップビット、パリティなし
高信号レベル 2.4V 3.3V 3.5V
低信号レベル 0V 0.6V
信号レベル:シリアル通信でデジタル信号の「1」または「0」を表す電圧レベルが何Vなのかということ.
hr.icon
光学特性
安全性
21 CFR 1040.10,1040.11の安全基準に準拠
IEC60825-1 Ed.3を除くClass 1 IEC60825-1に準拠
table:光学特性
項目 最小 通常 最大
レーザー波長 895 nm 905 nm 915 nm
レーザー出力 16 W
hr.icon
向き
https://gyazo.com/b3a30cbaf87d6ce297a5f7a93bc73820
ちょっとわかりにくいけど,真ん中の模様の方向が基準で0度.
矢印の方向から時計回りに動く
hr.icon
4つの動作モード
待機モード:T-mini Proが電源オン時にデフォルトで入るモード。このモードでは測距ユニットは動作せず、レーザーも点灯しません。
スキャンモード:スキャンモードに入ると、測距ユニットがレーザーを点灯させ、外部環境を連続的にサンプリングし、リアルタイムで出力します。
停止モード:T-mini Proの動作にエラーが発生した場合、測距ユニットが自動的にオフになり、エラーコードをフィードバックします。
ドロップオフ保護モード:このモードでは、連続的にスキャンコマンドを送信しないとシステムが自動的に停止します。このモードはデフォルトではオンになっていません。
hr.icon
PCからT-mini Proへのシステムコマンド
table:システムコマンド
コマンド 説明 モード切替 応答モード タイプコード
01 0xA5 0x60 スキャン開始、点群データ出力 スキャンモード 連続応答 0x81
02 0xA5 0x65 スキャン停止 停止モード 応答なし -
03 0xA5 0x90 デバイス情報取得 単一応答 0x04
04 0xA5 0x92 デバイスのヘルスステータス取得 単一応答 0x06
05 0xA5 0x09 スキャン周波数を0.1Hz増加 単一応答 0x04
06 0xA5 0x0A スキャン周波数を0.1Hz減少 単一応答 0x04
07 0xA5 0x0B スキャン周波数を1Hz増加 単一応答 0x04
08 0xA5 0x0C スキャン周波数を1Hz減少 単一応答 0x04
09 0xA5 0x0D 現在のスキャン周波数取得 単一応答 0x04
10 0xA5 0x40 ソフトリスタート 応答なし -
基本的にスキャンモード中は他のコマンドを投げてはダメ
データプロトコル
https://gyazo.com/cb1b82129dd1a6b6f26461a6ef402c75
table:メッセージプロトコル
項目 ビット数 説明
開始符号 16bit メッセージ開始の識別子.「0xA5 0x5A」で統一
応答長 30bit 普通のスキャン時は連続応答なのでここは無効になる
応答モード 2bit 単一応答(0x0) or 連続応答(0x1)
タイプコード 8bit 各システムコマンドに対応するタイプコード
コンテンツ 任意bit 各システムコマンドに応じて異なるデータ内容
table:2bitの値と応答モードの関係
ビット モード
0x0 単一応答
0x1 連続応答
0x2 -
0x3 -
注意
リトルエンディアン,下位ビット優先モードを採用
例:スキャンコマンド(0xA5 0x60)
table:PC→T-mini Proに送信するコマンドビット列
フィールド 内容
Start Sign 0xA5 0x60 開始符号
0x05 0x00 0x00 応答長
0x40 応答モード
0x81 タイプコード
... コンテンツ
6バイト目:0x40→0100 0000
つまり,応答モードが0x1なので,これは連続応答であるとわかる
レスポンス長は無視される.
table:T-mini Pro→PCに受信されるレスポンスコンテンツ
バイトオフセット フィールド 説明
0 PH(2Byte) パケットヘッダー. 0x55 0xAAで固定.リトルエンディアン
2 CT(1Byte) スキャン周波数およびパケットタイプ.CT=1はデータの1周の始まり、CT=0は点群データパケット
3 LSN(1Byte) サンプル数。現在のパケットに含まれるサンプルポイントの数を示します。
4 FSA(2Byte) 開始角度。サンプリングデータの最初のサンプルポイントに対応する角度データ。
6 LSA(2Byte) 終了角度。サンプリングデータの最後のサンプルポイントに対応する角度データ。
8 CS チェックコード。現在のデータパケットのチェックコード。
10 S1(3Byte) サンプルデータ。測距データと品質データを格納するノード。
13 S2(3Byte) サンプルデータ。測距データと品質データを格納するノード。
16 S3(3Byte) サンプルデータ。測距データと品質データを格納するノード。
... ... サンプルデータ。測距データと品質データを格納するノード。
... Si(3Byte) サンプルデータ。測距データと品質データを格納するノード。
... ...