ハリトラ？ウニモ？そんなものより自作だゴルァ！！！！
数年前の情報なので古いです
https://gyazo.com/5acbe5ad3335019ce236c66d76dfe9b9
動機
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VRChatをこれまでKinectフルトラッキングをしてきたが、いい加減一面しかフルトラできない状況に飽き飽きしてきた。
それで色々と調べて、HaritoraXやUnimotionはそれなりにお高め（それでも安いほうだが）なのでやはりここは自作するしかないな、と鑑み、自作トラッカーをつくることを決意←10月
しかしながらBNO050というIMU（９軸センサー）が２回キャンセルされてしまい、代わりに気が進まないがMPU6500を使うことにした。←届いたのは12月
めんどくさくて放置していたが、パーツも全部届いてたことだし、やる気を出すことにした。←1月
参考にした、というかここのやつをまんま組み立てた
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パーツの価格
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参考にしたSlimeVR Docsにパーツの価格ジェネレータがあるので自力で組み立てる人はそっち使ってください。
ちなみにBNO050を使いたい人がいたとしても今はクソ高（1200円→7000円！）なのでやめたほうがいいとSlimeVR公式が言及してます。
私の場合は
Wemos D1 Mini 250円*5
MPU6500 128円*8
バッテリー 2398円（4個入り)←足りねえので購入予定 Type-Cポート 40円*5
スイッチ 252円（10個入り）
で、計5700円弱となりました。確かに安いね！！（送料？うーーーん追加で1000円ぐらい見積もってもろて）
組み立て
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基本的にこれです
https://gyazo.com/6267ec83cafda4d8a2d1a7938d6dc414
ということで
https://gyazo.com/dba8930c22ce89ff953800967767ce47
これを（下に敷いてるのはクリアファイル、なぜかって？はんだ用の下敷きが無いからさ！！！！）
https://gyazo.com/69cc251e70887c874a234c90a8114f8d
こうじゃ！！！（なお、Discord繋いでゲラゲラ笑いながらやってたらバッテリー短絡させたでござる、こえーなおい）
ソフトウェアの導入
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基本的にこれでいいと思います
MPU6500とか別のIMUとか使う場合は設定の変更が必要なのでビルドする前にここのdefines.hを書き換える作業をしてもらえばうまくいきます（忘れてたからIMUのローテーションが認識しなかった人←ワイ） ここでの作業のIMU rotationの調整がのちのち響くのできちんと設定したほうがいいかもしれません（付けてみて方向が違ったら調整する感じで）
まあそんなこんなで完成したらここ読んでWi-Fi接続とかSteamVR連携してみてください。 ちなみに私は何故か初回うまくいきませんでしたけど、再起動したらうまくいきました、な###んでだ？
感想
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フルトラスゲーわ、Kinectゴミだわ、これはハマる。
と、言えますが、欠点もございます。
MPU6500はドリフト現象が起きるもので、特に個人的には起動後２分は置いといたほうがいい、という感じです。
詳細な利用レポートについては後々上げる予定ですのでお待ちを…
あと、Docがクソほど丁寧で本当に助かった、トラブルというトラブルも発生しなかったので