myAGV
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AGV
Automatic Guided Vehicle
無人搬送車
「一定の領域において、自動で走行し、荷など人以外の物品の搬送を行う機能をもつ車両で、道路交通法に定められた道路では使用しないもの」(JISD6801)
AMR
Autonomous Mobile Robot
自律走行搬送ロボット
次世代AGVとも呼ばれる
mycobot+Aibot= Perfect ROS Learning Platform
ログ
2021年8月4日(水)
2021年8月20日(金)
出荷されてたらトラッキング番号を教えてくれと聞いてみたら,出荷は来週だと言われる
2021年9月28日
Elephant Robticsへ返送
2021年10月31日
修理から返ってきた。
2021年11月4日(木)
動作確認開始
着弾報告
2021年8月17日(火)
2021年8月18日(水)
動作確認
起動はする
Ubuntuのログイン画面からログイン
パスワードはaibot1234
ネットワークの設定
code:console
sudoedit /etc/rc.local
code:/etc/rc.local
...
sudo hwclock -s
sudo create_ap --fix # 追加
exit 0
http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-portsをhttps://ports.ubuntu.com/ubuntu-portsに変更
code:/etc/apt/source.list
code:console
$ sudo apt clean
$ sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*
$ sudo apt update
...
The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
code:console
OK
$ sudo apt update
VNC Serverのインストール
code:console
sudo apt install -y vnc4server
sudo chown ubuntu:ubuntu ~/.vnc # root:rootになってた
解像度の変更
1920x1080(hdmi_mode=82)
code:/boot/firmware/usercfg.txt
hdmi_group=2
hdmi_mode=82
hdmi_drive=2
hdmi_group=2
hdmi_mode=82
hdmi_drive=2
VNC Serverの自動起動
code:/etc/systemd/system/vncserver@.service
Description=Start VNC server at startup
After=syslog.target network.target
Type=forking
User=ubuntu
Group=ubuntu
WorkingDirectory=/home/ubuntu
PIDFile=/home/ubuntu/.vnc/%H:%i.pid
ExecStartPre=-/usr/bin/vncserver -kill :%i > /dev/null 2>&1
ExecStart=/usr/bin/vncserver -depth 24 -geometry 1920x1080 -localhost :%i
ExecStop=/usr/bin/vncserver -kill :%i
WantedBy=multi-user.target
設定を有効にする
code:console
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable vncserver@1.service
環境変数の設定
ベタ書きされているので書き換える
code:~/.bashrc
...
export ROS_HOSTNAME=192.168.11.205
export ROS_IP=192.168.11.205