DDS (Data Distribution Service)

ROS2でノード間の通信に利用されるアプリケーションプロトコル。

特徴:

PubSubモデル。

高信頼性、低遅延の通信。

QoS (Quality of Service) 設定による通信の柔軟な制御。

マルチキャストによる効率的なデータ配送。

ROS2では、DDSを実装するいくつかのミドルウェア（例: FastDDS、Cyclone DDS、RTI Connext DDS）が選択可能。これにより、アプリケーション要件に応じて最適なDDS実装を選ぶことが可能