ヘッドレスでKinectのDepthエンジンを使う

#Kinect #ヘッドレス

結論

code:bash

$ export DISPLAY=:0

すると使える

sshの時に上のコマンドを実行するように~/.profileに追記した #profile

code:~/.profile

if -n "$SSH_CLIENT" || -n "$SSH_TTY" ; then

export DISPLAY=:0

https://serverfault.com/questions/187712/how-to-determine-if-im-logged-in-via-ssh

余談

JetsonでROS x Kinectするときに、モニターを使わないでssh経由でroslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launchすると

code:Error.css

2021-09-29 17:20:56.691 error t=24091 /__w/1/s/extern/Azure-Kinect-Sensor-SDK/src/dewrapper/dewrapper.c (154): depth_engine_start_helper(). Depth engine create and initialize failed with error code: 204.

みたいなエラーがでてノードが起動しない。

Kinectはdepthの処理するときにOpenGLを使っているが、Xサーバーを使っていないとOpenGLがうまく動かないらしい

に解決法があった。