TPCレベルでkeep aliveするなら空のACKパケットを送れば良さそう
TCPKeepAlive operates on the TCP layer. It sends an empty TCP ACK packet.
ただし、以下のように文章が続いており、ファイアウォールによっては上記のパケットを無視される可能性があり、その場合はkeep aliveの効果がなくなることも言及されている。
Firewalls can be configured to ignore these packets, so if you go through a firewall that drops idle connections, these may not keep the connection alive.