3D LiDAR
いつの日かの
回転3D LiDARメモ
実用時には，別の部品などを選定するが，参考
実際，iPhoneのLiDARが強いかも
組み込みで考えるときはなかなか難しいけども
code:whats 3DLiDAR
レーザーによるToF(Time of Flight）方式の距離測定ユニットで360度回転させ，3次元空間情報の点群データを取得する装置
ワイヤレス給電
Wireless Charging Module - 5V&1A(Seeed studio)
https://gyazo.com/37d6967d2166f6e94038de36082aa15d
→ Out of Stockじゃん
出力電流0.5Aまで / 出力電圧5V
受電/給電コイルの間隔1.5mmまで
距離センサ（ToF）
VL53L5CX
Polulu-3417評価ボード
表面実装はたいへんなので，周辺回路が一緒に実装されている評価ボードを使うのが便利
→有効測定距離4m, 測定精度±5%で，そんな細かい凹凸までは検出できない
単に壁面や天井というような平面の構造を識別できる程度
サーボモータ
SG90
距離センサの角度（垂直角度）を制御する
ギアードモーター
FM90
360度回転させる（回転体）
フォトリフレクタ
光の反射を利用して主に位置を検出するデバイス
非接触で計測できる体温計や、手をかざすだけで水が出る水道栓、非接触のエレベータースイッチ、近接検知でスマートフォンの液晶画面のオンオフを行ったり、着けたり外したりの着脱検知でオンオフを切り替えるようなものなど
LBR-123F
水平角度を検出する
マイコン
Raspberry Pi Pico2W
microPython
→Pythonだと，あまり検出レートが出ない可能性があるっぽい
点群データの取得に支障きたす可能性あり
テスト的にはOKかも
Pico2Wで球座標データを取得
→Wi-FiでPCに送信（テキストデータとして保存）
→球座標を直交座標に変換（Python）
→点群として可視化
機能要件
１．ワイヤレス給電モジュール
２．VL53L5CX距離測定
３．水平/垂直角度のモーター制御
４．Wi-Fiを用いた制御とデータ制御
５．球座標から直交座標への変換と可視化
（トラ技2026年5月号第1部第1章より）
#つくりましょう