摂動を用いたリカレントニューラルネットワークの学習則とニューロ制御への応用
https://jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss1987/113/6/113_6_402/_article/-char/ja/
NNに対して摂動を与えた場合と与えなかった場合で誤差関数を比較する
これにより間接的に$ \frac{\partial E}{\partial w}を計算できるので重みが最適化できる
誤差逆行性伝播(Back Propagation)