エンパワーメント(empowerment)
内的報酬(intrinsic rewards)の観点：
自分の行動が、将来の状態に対してどれだけ大きな影響を与えられるか
情報理論(Information Theory)における相互情報量(Mutual Information; MI)の最大化
取れる行動の選択肢が多い状態や行動によって結果を明確に変えられる状態に価値が高く置かれる
ゴンドラ猫の実験やVisuomotor coupling shapes the functional development of mouse visual cortex | Cell (2017)とか、発達に行動とそのFBが必要って話と関連がありそう