中内伸光
2011の本の新装版
https://www.gensu.jp/product/新装版%E3%80%80幾何学は微分しないと%E3%80%80%E3%80%9C微分幾何学入/
簡にして要を得る—弧長パラメーターと曲率
視点が動くと—ムービング・フレーム