ロボット記述言語に基づくドローン開発支援ツール
クリエータ：土肥 正義（東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻）
担当PM：五十嵐 悠紀（お茶の水女子大学 理学部 情報科学科 准教授）
Tobas
ネーミングが直球だ、覚えやすいnishio.icon
右下は明らかに飛ばなそうsowawa.icon
重心の変化に弱いのはわかるけど、荷物を運んでるとものが動いたりして重心が変わりそうsowawa.icon
アームの先に何を付けるのかを扱えないと、アームのシミュレーションをすることに意味がない。jun.kuchii.icon
しかし、普通にカオス問題だから解くのはかなり難しいのではないか？と思うのだがjun.kuchii.icon
アームについては自分で制御可能だからそこまでは解けるけど、アームの先の重心変化、りんごの入ったかご（しかもりんごが転がる）のをどうやって制御するのだろう？jun.kuchii.icon
リアルタイムの力学的フィードバックが出来ないとならないのではないか？とも思う。
従来のフライトコントローラ、逆に慣性モーメントを考えずに制御できてるの…？って感じだRyosuke Ohta.icon
飛んでる、すごsowawa.icon
おお～jarakawa.icon
圧倒的説得力！nishio.icon
動的に機体がコントロールされてるsowawa.icon。安定してるakfujii.icon
すごい！飛んでいる！！！！ Tatsuya Minagawa.icon
すご，あんだけアーム動かして飛ぶんだryota moriguchi.icon
これはすごいochyai.icon
なるほど、重心の変化を吸収できるということは、非線形な電圧特性も吸収できるのかsowawa.icon
↑空中で変形できるSFみたいな飛行機というかヘリコプターっぽいのできそうsowawa.icon
DragonはJSK, 土肥くんはISI ochyai.icon
こんなにシミュレーションと実機合うのすごいなHousei Wang.icon
額面出されると恐ろしさが直球で伝わってくるtaitohasegawa.icon
墜落は嫌だ・・・Ayaka Maruyama.icon
下に人間がいたら2〜3桁損害が増えるねnishio.icon消えたwsowawa.icon+1taitohasegawa.icon
まず人間の命はお金で買えなくてですね...Soichiro Ueda.iconsowawa.icon
財布を張った動画だSoichiro Ueda.icon
ドローンのプログラム周りは墜落・過電流含め本当に煩雑、失敗できないTakuma OKADA.icon
ロボットアームではなく、重量物を括りつけて運ぶ話が出来ると、ガザ地区などで大活躍できそうですね！jun.kuchii.icon
アンプル運ぶとかの時に液体が動いてしまうから重心結構厳しいのではないかと思われる。jun.kuchii.icon
ちなみにこういうソフトウェアはそのうち外為法に抵触しそうな気がするjun.kuchii.icon
逆に、巡視ドローンみたいなモノであればこれで良いのでカメラアプリケーションで成立する範囲で勧めたほうが良い気もする。jun.kuchii.icon
Plant Inspectionの分野がかなり自前のドローン開発している。
ドローン開発は一回ミスったら壊れるからめちゃ金がかかる、、、Housei Wang.icon
坦々としているが１発１発が重いochyai.icon
激しい数式Housei Wang.icon
Raspberry Piでできるなら普通に使いたいなTakuma OKADA.icon
小さいもの作りたいTakuma OKADA.icon
tinywhoopとか作ってた記憶Takuma OKADA.icon
すごい量の設定が行われている気がするsowawa.icon
軽率に言ったら怒られそうだけど楽しそうtaitohasegawa.icon
失敗すると5万円飛ぶ設定nishio.icon
トバス💸
プロペラの空力特性とかも取り込まないいけないのか。当たり前だけどsowawa.icon
設定大変そうだけどxcodeとそんなに変わらない気もするochyai.icon xcodeよりは大変そうですsowawa.icon privacyをチェック入れるのと同じノリでモーター入れてるochyai.icon wsowawa.icon
証明書設定を書くかドローンの揚力を調べるかochyai.icon
開発量すごそう...Takuma OKADA.icon
Raspberry Pi4で動くらしいTakuma OKADA.icon
パラメータ調整なしで一発で飛ぶのはマジですごいsowawa.icon
マジで動いてるんだがochyai.icon
怖すぎるんだがこれochyai.icon
どこかに穴があったら炸裂しそうだがochyai.icon
素晴らしい．．．ochyai.icon
外乱が怖いochyai.icon
春一番ochyai.icon
確かによくみたら前方に傾いた状態で飛んでるすごtaitohasegawa.icon
すごいクオリティだ、もうなんでもできるTakuma OKADA.icon
逆になんで今までこのようなソフトがなかったのだろうかTakuma OKADA.icon+1taitohasegawa.icon
プロペラが悲鳴を上げてるsowawa.icon
おおお〜〜〜(着陸)nishio.icon👏jarakawa.icon
いろいろな形のドローンが飛んでる様子で凄さが伝わってくる！！！Ayaka Maruyama.icon
芸というだけじゃなく実用事例出てくるのがすごい。発想が身体的𥱋瀨洋平.icon
確かに液体の偏りは危険な気がするsowawa.icon
これによって何が可能になるかのリストいいな、僕みたいな素人には何が難しくて何が可能になるのかわからなかったので助かるnishio.iconsowawa.icon
コンゴ🇨🇬Soichiro Ueda.icon
Tobasとばしたねakfujii.icon
改めて見るとアームブンブン振り回しながら姿勢安定してるのが信じられなくてすごいtaitohasegawa.iconsowawa.icon
強風などの環境要因について、レジリエンスをどこまで計算できるのかは興味があるなkunihirotanaka.icon
ハシゴをアームドローンで抑えた状態で、被災者が上ることが本当に出来るんだろうか？jun.kuchii.icon
それを実現するためには、ハシゴを上る被災者が身長何cmで体重何kgなのか事前に分からないといけないのでは？jun.kuchii.icon
一方で、アームが渡り鳥の休憩的に足として使うのはアリなはず。jun.kuchii.icon
あとInspectionの観点で、詳細に見たい際に現地に体を固定するなどにアームが使えて良いなと思う。jun.kuchii.icon
前に風が強い環境下でドローンを飛ばして観測がしたいという人の話を聞いたのでクリアして欲しいHiromichi Sato.icon
フェイルセーフとして使うのが好きochyai.icon
フィードバック制御に関して
これは質問者とクリエータとで大前提が食い違ってる感nishio.iconHousei Wang.icon
質問されてるような姿勢が傾いた時などの簡単なフィードバックはクリエータの前提としているシステムに既に入っていて、それを改善するプロジェクトをやっているので、クリエータが「まさかそんな質問をしてるわけではなかろう」と難しい反力の制御の話について回答しているように見える
↑ありがとうございます。このあと再度ひろいます。yuki_igarashi.icon
ちなみに、私が出したDrone Inspectionの事例は、天文学的に難しい課題であって、アームドローンの先にりんごの籠を持たせるのは奇跡レベルで解くのが難しい課題の違いを話ているので、どちらも難しい課題です。jun.kuchii.icon
奇跡と天文学的sowawa.icon
モータの電流フィードバックがあればりんごも持てるのに！ってさっき言ってた気がする（意訳）ochyai.icon
それをするのは恐らく、モータ側が知性化しないと無理だと思いますよ！jun.kuchii.icon
その送受信プロトコルの話をしてたようなochyai.icon 今一方向PWMなので，双方向通信系プロトコルで正確な電流値とトルクがもとまるとフィードバックが実際にかけた力にかけられるので制御がより高度化できる＝モータ知能化ochyai.icon
制御が高度化しても、籠の中のりんごがブリブリ動くからレイテンシが無理なのでは？jun.kuchii.icon
力が何点で与えられるかとそれに対するトルクが分かればあとはレイテンシー問題なのでりんごカゴはあまり適正な例ではないような？ochyai.icon（聞いている限りはレイテンシーより実際のトルクがもとまらないことにボトルネックを感じてそうなんだけれどもここは本人に聞いてみようochyai.icon
ワシが６年くらい前に作業ドローンやってた時には、トルクが分かってそれに何かをフィードバックするとその対象になる持ってるものが動いてしまって、どんどんイタチゴッコになって、落ちると教えられました。jun.kuchii.icon
多体問題にはならないだろnishio.icon
こんなに安定してるなら，猛禽類みたいに肩に着地させたいtomoko yonezawa.icon
そして髪の毛がばさっと切れるtomoko yonezawa.icon
がんばると散髪ドローンが作れるかもしれません𥱋瀨洋平.icon ＜それはいいかも．．ホラー的にもtomoko yonezawa.icon
失敗すると首が飛ぶ Tobas!nishio.icon＜＜超うけるtomoko yonezawa.icon
むしろ首を飛ばせるドローン作れたら実用的なのでは！？𥱋瀨洋平.icon＜＜本格的ホラーtomoko yonezawa.icon
輸出規制されそうwnishio.icon
帰りも淡々としていたwsowawa.icon