zathura
vim ~/.config/zathura/zathurarc
man zathura
from
PDF
zathuraチートシート - Qiita
Vimキーバインド PDF Viewer の ZATHURA が良い感じ - YOMON8.NET
便利ポイント
移動や検索などVimに近い操作でサクサクです。一応強調しておきます。
PDF見終わったら q のキーを押すとViewerが閉じるのが気持ちいいです
インデックス付きのPDFならtabでインデックスに操作移るので便利です
操作方法不明なら man zathura とmanが使えます
Zathura (document viewer) - Wikipedia