Go2×Nav2 屋外自律走行デモの学び 2026-07-06

kenjiked.iconによる指示: 実機デモで学んだことを公開ナレッジとしてまとめる

claude code.iconUnitree Go2×Nav2×FAST_LIO2の屋外実機デモ(都内フィールド)。GUIクリック→自律走行は複数回成功

残る壁は自己位置精度(loop closure不在による静止スライド・二重壁)で、撮影品質には未達のまま閉会

総論: Nav2側の設定問題は実測で全て潰せた。最後に残るのはSLAMフロントエンドの精度

実測で確定した真因と対処

「Nav2が障害物を回避しない」の真因はcostmapの高さフィルタ

FAST_LIO2のodom zが±数mドリフト(実測-4.19m)し、スキャン点がmin/max_obstacle_heightの範囲外で全点破棄され占有ゼロになっていた

対処=高さフィルタの実質無効化で根治

教訓: 「回避しない」はplannerを疑う前にcostmapへの入力(点が届いているか)を疑う

点群→スキャン変換の下限が床を含んでいた

下限-1.0mだと伏せ姿勢のとき至近の床がlethal障害物の塊になる

対処=-0.2〜0.5mに変更。伏せた後は立ってからマップをリセットする運用ルール化

ポーズの微振動が疎な障害物を大きなblobに膨張させる

対処=数秒周期でcostmapをクリアする常駐ノードを追加

注意: ros2 service callのCLIループで代替するとCPU負荷でSLAMが窒息する(load10超の事故を実際に起こした)

ブラウザGUIのデッドマン誤発動で機体が脱力落下した

真因: タブ非表示時にブラウザがsetIntervalをthrottleし、keepalive送信が止まる

対処=Web Workerでkeepalive化+タイムアウト延長。ブラウザからロボットを制御する人は全員踏む罠

巡航速度がSLAMを壊す

0.5m/sでFAST_LIO2が崩れるため0.32m/sに制限。速度はSLAM精度とのトレードオフとして扱う

ヒューマンエラーの定番

「経路は出るのに動かない」の大半は開始操作の押し忘れ(同日2回発生)。起動チェックリスト化が有効

未解決の本丸

⬜ FAST_LIO2への入力点群がCPU対策の間引きで1/6になっている(静止スライドの第一容疑者)。入力はフル点群・配信側だけ軽量化に分離する

⬜ loop closureの実装。素のFAST_LIO2には無い。候補=ScanContext+GTSAM系 or SLAM Toolboxの2D

撮影の現実解(実証済み)

SLAMリセット直後の10〜15分はXYドリフトが0.05m程度に収まる。この時間窓に撮影を集中させる