群制御の管理アーキテクチャ概要アイデア
基本アーキテクチャ
1. 戦略層 : 人間による集中管理
何を優先するか
どの荷物をいつ運ぶか
どこに何台送るか
2. 任務層：人間による集中管理
この荷物は2台で行くのか3台で行くのか
どの向きから取り付くのか
失敗時の再試行条件は何か
3. 行動層: AI推論による自律制御
接触した後にどう動くか．
滑ったらどう補正するか．
隊列をどう微調整するか．
4. 身体層: AI推論による自律制御＆反射レベルの自動化
摩擦、重心、脚特性、荷物インターフェースの調整
人間←→人工知能 境界の設計
ボトルネックとして判断の遅延がこの境界に生まれる
人間側の条件付け、AIに対する制約範囲の定義と委譲権限の定義
何台までスケールできるのか？