BOIDアルゴリズム

魚群シミュレーション。のようなもの

3種類のアルゴリズムで行動パターンを決定する

速度じゃなくて加速度まで考慮した方が動きが綺麗な気がする

グループで見るより視界を定義して、その中に入った相手を見るのが良いかも

BOID以外の行動基準を持たせる必要もありそう

参考資料

https://youtu.be/mhjuuHl6qHM

基本的な３要素

離散（Separation）

code:cs

Vector3 Separation(self, boids) {

var separation_sensitive = 21f;

var acceleration = Vector3.zero;

foreach( boid in boids) {

if(boid == self) continue;

var distance = self.position - boid.position;

var acceleration += separation_sensitive * distance / distance.sqrtMagnitude;

}

return Vector3.ClampMagnitude(acceleration, 1f);

}

仲間たちから離れる方向へすすむ

適当な値は探るしかないのが微妙

整列

code:cs

Vector3 Alignment(self, boids) {

var sum_of_velocity = Vector3.zero;

foreach( boid in boids ) {

if(boid == self) continue;

sum_of_velocity += boid.velocity

}

return sum_of_velocity.normalized;

}

仲間の進んでる方向へすすむ

「速度」を見て「加速度」を作ってるので、単位に注意

結合

code:cs

Vector3 Cohesion(self, boids) {

var sum_of_position = Vector3.zero;

foreach( boid in boids ) {

if(boid == self) continue;

sum_of_position += boid.position;

}

return (sum_of_position - self.position).normalized;

}

仲間の居る方向へすすむ

「場所」を見て「加速度」を作ってるので、単位に注意

その他動作のヒント

特定の点と一定の距離を取る

code:cs

Vector3 Turn(Vector3 position, Vector3 centerPosition)

{

// 中心点との線分に直角

var distance = startPosition - position;

var distanceCross = new Vector3(distance.z, 0, -distance.x);

// 中心へ向かうベクトルを追加して、離れすぎるのを防ぐ

var toCenter = distance * distance.sqrMagnitude * 0.0005f; // この数字はグラフ見ながら調整

return (distanceCross + toCenter).normalized;

}

急旋回を抑える

code:cs

Vector3 AccelerateToGliding(Rigidbody rigidbody, Vector3 accelerate)

{

// 急旋回を抑える

var velocity = rigidbody.velocity;

velocity.y = 0f;

velocity = velocity.normalized;

var dot = Vector3.Dot(velocity, accelerate.normalized); // 正規化した値を使う事で、値域を-1~1に

var fixedDot = 1f - ((dot + 1f) * 0.5f); // -1~1を 0~1に

return velocity * fixedDot;

}