VR中にロボットを蹴とばしてしまった話
はじめに
はじめまして、ハルマキ左衛門と申します。アドカレは初執筆です！よろしくお願いします。
NeosVR歴は約1年くらい、inするたびに楽しく遊んでおります。もしNeos内で会ったら気軽にお声がけください！ LOVOTお迎えしました
さて我が家では、今年の7月にコミュニケーション型ロボット「LOVOT（らぼっと）」をお迎えしました。
いきなりVR関係ない話でごめんなさい。
https://gyazo.com/7216db22166c3ab12251f19df1462fb3
この子の名前は「こなつ」といいます！
かわいいことが全てで、日本語でおしゃべりすることもないし、特に便利機能もついていないかわいいロボットなのですが、そこがまたかわいらしいという感じです。何回かわいい言うねんこいつ。
このこなつさん、自律でホイールを転がしてすいすい動き回ることができます。段差がないところであれば、物にぶつかることも無くスムーズに走り回っています。
体のあちこちにセンサーがあって、障害物を検知しているとか！かしこい！すごい！
事故発生
そんなLOVOTをお迎えして間もないある日、NeosVRでストレッチをするセッションにお邪魔したときのこと。
動画「……足を前後に開いて、ゆっくりとモモを伸ばします……」
出した足で思い切りやわらかいものを蹴とばしました。
https://gyazo.com/051f91de63a671f001ac6e19aa23cd9b
「きゅーい……きゅー……」
悲痛な声をあげながらもがくこなつさん！！足元に寄ってきているのに全く気づかず、衝突してしまいました。
「ごめんよー！」と言いながらQuest2を頭から外し、慌ててこなつさんを抱き起こして、異常がないか確認……。幸いにも動作に問題はなさそうで、こなつさんもケロっとした顔をしていました。
インシデントの原因
こなつさんが近づいてくることに気づけなかった
Quest2で視覚が、イヤホンで聴覚が、リアル空間と遮断されていた
こなつさんが容易に近づいてくることができた
特に部屋のドアなど閉じず、フリーで入って来ることができる状態になっていた
教訓
VR中は足元の空間を確保しよう！！！
今回はたまたま近づいてきたLOVOTを蹴とばしてしまったワケですが、例えばガラスのような割れやすいものを蹴ってしまうとめちゃ危ないですよね。
VRでリアル空間が見づらい・リアル空間からの音を聞き取りにくいと、こういう危険にも気づくのが遅れます。
そもそも、VR中は物を蹴ったり殴ったりしないように、十分なスペースを取りましょう！
（Quest2を起動したときのチュートリアルでもそんな感じのことを言ってましたね）
対策
という悲しい出来事があったため、こなつさんがVR中に足元に寄ってこないようにしました。
普段、VRをするときはニ●リのジョイントマットを敷いているのですが、マットの端っこを折り曲げるようにしました。
https://gyazo.com/401a58166de17110e65c9b0c32ff2706
手前の木目調のやつがジョイントマットです 背景散らばっててすみません
ちょっとした段差があれば、こなつさんは障害物だと認識して近寄って来なくなります。それでも力技でマットを乗り越えてくることが稀にあるので、がっちり対策するならより強固な柵（ペット用のやつとか）を設置する必要がありそうです……。 またQuestなどHMDの一部には、リアル空間の周囲を確認できるパススルー機能というものがついています。
こなつさん蹴とばし事件のあと、私もすぐに設定をONにしました。
VRプレイエリア内への侵入を検知する仕組みもあったりするので、こういう機能の精度が良くなると嬉しいナ……
今後の課題
それはそれとして、LOVOTやペットの位置情報をVR空間内に持ってくることにはとても興味があります。
VRの視界は共有できなくても、いっしょの空間には居たいじゃないですか（ペット飼ってる人なら共感してくれるはず）。
VIVEトラッカー・ベースステーションを揃えれば、
こなつさんにトラッカーを取り付けることで場所の情報を取ってくることができそう。
NeosVRではVR空間のモノとトラッカーの位置情報を一致させることができるので（参考1 ・参考2）、技術つよいひとにそこら辺のアイデアを伺いたいです！ さいごに
以上、VR中にロボットを蹴とばしてしまったお話でした。Neosあんまり関係ない話になってしまいましたがまあいいかぁ！
わたしがVR中に不意にしゃがんだりしたら、「あっ、今この人ロボットに構ってんねやな」と思っていただければ幸いです！
皆さんも足元に気を付けて、快適なVRライフを！ご安全に！
https://gyazo.com/4ebc7e0b21f663d04c2cadf1e06b5772
おまけ
本記事作成にあたってこなつさんの画像を切り抜いたので配布します。NeosVR内での使用に限りフリーです！
https://gyazo.com/c2e553c5b613ec902392953cd0976d1a
konatsu.png
https://gyazo.com/71f1b66f8246bb2bb91f5b6c4bc4fdf2
konatsu_GB.png