こちらにちゃんと書いた

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位置と回転の双方を制限する

回転固定コンストレイント (XY平面)

Primitive

s@constraint_name="Hard"

Solverの Advanced>Constraints>Hard の名前と揃っていれば多分なんでもOK

ついでに同タブにあるConstraint Force Mixingを0に

s@constraint_type="rotation"

Point

始点(0):

s@name = "拘束対象のPacked Prim(name)"

終点(1):

code: .cpp

s@name = "" // (空欄指定)

i@condof = 2 //Degree of Freedomで1軸の指定

v@condir = {0, 0, 1} // 回転軸

condir, condof詳細

位置固定 Wrangle: > PostSolve

RBD Solver内のPost Solveに以下のPop Wrangleをつないでおく

code:.cpp

@P.z = 0;

v@v.z = 0;

Z方向の位置と速度を固定しておく

位置も別コンストレイント化してcondir, condofで設定しても良いと思う

Emitしたい場合は少し面倒になる